谐波减速机（谐波减速机精度）
谐波减速器减速比如何计算？
谐波减速机减速比计算公式： 减速比=电机输出转数÷谐波减速机输出转数
谐波减速机扭矩计算公式： 扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用效率
谐波减速机的齿速比计算公式： 齿数比ⅰ＝ 大齿轮齿数/小齿轮齿数
谐波齿轮减速器是什么？
谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。其优点是：1.结构简单、体积小、重量轻。2.传动比范围大。3.同时啮合的齿数多。4.承载能力大。5.运动精度高。6.运动平稳。7.齿侧间隙可以调整。8.传动效率高。9.同轴性好。10.可实现向密闭空间传递运动及动力。11.可实现高增速运动。12.方便的实现差速传动。
谐波减速机的组成结构？
谐波减速器主要由三个基本构件组成：
（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；
（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；
（3）波发生器H，它相当于行星架。
作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
谐波减速机的原理 谐波减速机的原理简述
谐波减速机是由刚轮、柔轮、波发生器三大核心构件组成。谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。 应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科），谐波减速机是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机。
精密谐波减速器是什么？
谐波减速器是一种减速装置，由固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器三部分组成，工作时，波发生器转动，使柔轮反向转动，与固定的刚轮在啮合、分离的状态下往复循环，实现减速，由于柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此称为谐波减速机。谐波减速机精度较高，应用广泛，其精度等级主要根据传动误差和空程来衡量。
谐波减速机是齿轮减速机的一种，也称谐波齿轮减速器，不过它和一般的齿轮减速器有着本质的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。
关于谐波减速器
谐波减速器是谐波齿轮传动装置（ gear drive）的简称。谐波齿轮传动既可以减速，又可以加速，但是传动比很大（50-160），因此，常用于减速，尤其是在工业机器人领域。
1955年，由美国发明家C.W. 发明，然后在1970年，在东京， Drive （哈默纳克）公司成立，是目前世界上最大的谐波减速器技术和生产商。
谐波减速器一般由三部分构成，刚轮、柔轮、谐波发生器。
刚轮，简而言之，就是一个刚性内齿圈，在薄型或者微型的谐波减速器中，刚轮会和CRB轴承设计成一体。
柔轮，有效工作区域结构上类似于一个轮毂特别窄的齿轮，柔度较大，薄壁柔性金属体。齿数要比刚轮少一些（一般是2或者4个齿）。
刚轮和柔轮都有结构上的孔，便于固定时固定用，也不影响自由式正常运转。
谐波发生器（Wave ），谐波发生器的结构上类似于一个焦距适当小的椭圆凸轮啮合在一个滚珠轴承里，在这里，关于为什么要有这个滚珠轴承，在原理上的必要性目前认为是因为为了隔离谐波发生器和柔轮，从力学优化上可以看出来似乎是为了减少摩擦，降低能量损耗，减少热量。
变速原理
类似于初学者呼啦圈，呼啦圈转得很快，而转的人会磕磕绊绊的缓慢反转以至于摔倒。想象这样一个场景，会更容易上手理解，
三个传动原件，是三个部件传动啮合，刚轮、柔轮、谐波发生器三者均可以作为输入或者输出，由于柔轮相比于刚轮少了几个齿，而柔轮与刚轮的捏合关系，所以就会有差速出现，并且，选择不同部件作为输入和输出，减速比会会差距极大。
这里分别介绍
三个部件，分别为输入输出，固定端。有排列规律可知，A33 = 6 共有六种排列方式，设定基本减速比为R，
1）刚轮固定（Zc），柔轮输出(Zf)，谐波产生器输入：
i =（Zf - Zc）/Zf = -1/R
2）（ 标准减速 ）刚轮固定（Zc），柔轮输入(Zf)，谐波产生器输出：
i = Zf /（Zf - Zc）= R
3）刚轮输入（Zc），柔轮固定(Zf)，谐波产生器输出：
i = Zc / (Zc - Zf ) = R + 1
4)刚轮输出（Zc），柔轮固定(Zf)，谐波产生器输入：
i = (Zc - Zf ) / Zc = 1 / (R+1)
5）刚轮输入（Zc），柔轮输出(Zf)，谐波产生器固定：
i = -Zc / Zf = (R+1) / R
6) 刚轮输出（Zc），柔轮输入(Zf)，谐波产生器固定：
i = - Zf / Zc = R/(R+1)
1）承载能力强，传动精度高
普通直齿圆柱渐开线齿轮，啮合齿数只有1-2个，啮合率通常只有2%-7%，而谐波齿轮啮合率高达30%，故承载能力显著高，齿距误差，和累计齿距误差，相对要小很多，大约是普通传动齿轮的1/4。但是相比于高精度数控机床回转轴来说，谐波减速器（角分级）还是不如角秒级，这是工业机器人定位精度落后于数控机床的主要原因。
2）传动比大
可以根据原理图刻出来传动比大。
3）结构简单、体积小、重量轻，传动平稳，使用寿命长
谐波减速器零件少，只有三个，而且由于都是内啮合的，所以体积小，质量小，重量也轻，啮合齿多，冲击小，所以寿命就长。
