ARS548 ARS549RDI 80GHZ毫米波雷达达学习笔记（一)

2.2、《 2. -.0 雷达产品说明书.pdf》 …5

2.3、《 3. 1. 24.5.2022 - 通讯内容简介.pdf》 …5

2.4、《 4.&CN（v5.48.4 通信协议）.xlsx》 …5

2.5、《 5..48..lua》 …6

2.6、《 6. 雷达标准线束规格-WF.png》…9

2.7、《 7. 雷达螺钉与支架备忘录.pdf》 … 10

2.8、《 8. VLAN 19 1. 20.5.2022 雷达 通讯简介.pdf》… 10

三、车载以太网转换器 … 11

四、 可视化调试软件简介… 13

4.1、软件简介和使用准备… 13

4.2、 可视化调试软件功能简介 … 19

一、 雷达简介

是德国大陆推出的新一代毫米波雷达传感器，是大陆第五代毫米波雷达的高配版本，属 于 4D 高分辨率成像毫米波雷达，基于 硬件平台特别适配通用型开发版固件，支持输出 （即 ）和 （即 Track）目标信息，所以除了典型的车载场景应用，也可以 像其前代产品 那样应用于各种工业场景，当然也可以用于替代升级其他第五代入门版本雷 达。相对上一代 雷达，不光支持更高的角分辨率、更大的探测距离，还支持了目标所在俯仰 角（高度）的测量，升维看视界，利于高阶自动驾驶等应用对场景内静止目标、不同高度目标的准确 探测和鉴别。

雷达使用的是通用用途的固件，不限定车载，所以即使不输入车辆速度和偏航率等信息 也可工作，输出众多原始目标和跟踪目标信息，且 支持对雷达的多项参数按需配置，使 用户即可使用到车规级、官方授权、使用灵活的雷达产品。

雷达通讯接口为百兆车载以太网，若需要与电脑等的标准以太网接口对接，需要通过车 载以太网转换器中转（非标配，可选型号： 上海渭成的WK100 或德国 的 TE-1000 或德国 的 …20A）， 作用类似以往

连接电脑需要的 CAN 分析仪。注意 雷达的车载以太网接口主从角色为 ，对应的车 载以太网转换器接口要配置为 Slave。

由于通讯带宽的充裕， 雷达每测量周期支持最多 800 个 和 50 个 两种目标的同时输出。 雷达的测量周期为 50ms~100ms 可调，测量周期加长会使数据更新率 变低，但可以降低雷达平均功耗。

在电脑上可以通过 抓包软件接收和查看通过特定网卡接收到的 雷达数据。

雷达通过 12V DC 供电，电源需要支持至少 4A 的额定工作电流，避免供电不足而使 雷达进入异常工作状态，比如电流总是掉到 1A 以内、有状态消息输出但目标数量总为 0。雷达启动电流最大值约 3A，电源的额定电流要大于该值且富余）。

雷达功耗较大，发热多，注意避免被金属后壳烫伤，在使用时需要做好散热措施，比如 在办公室使用时用小风扇吹风散热。

雷达的最大检测距离默认为 301 米，支持 93~1514 米可调。

雷达支持 gPTP 精确时间同步。

雷达输出目的 IP 地址为 224.0.2.2，为多播/组播（）地址，不是单播。

雷达的 IP 地址默认为 10.13.1.113，支持按需修改，只要避免与网络内其他设备 IP 冲 突预留给对接设备的其他 IP 地址。

雷达开启了 VLAN，ID 为 1。对 雷达进行配置的（单播）数据包也要包含 VLAN 1 标签，比如在 系统中发送相应配置报文前先配置对应网卡的 VLAN ID（VLAN

标识）为 1，否则会被雷达“拒收”。另外，若要对雷达 IP 地址进行修改，电脑等对接设备的网卡 IP 要事先配置为与雷达当前 IP 相同网段的 IP 地址。

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