制作一个前轮转向（阿克曼）底盘【内附资料下载链接】
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by 机器谱 2022-9-8
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实验功能：
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实验接线：
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| 后轮电机接:D5,D6 |【车头】|阿克曼机构舵机接:D4
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# //调用舵机库
# 4 //定义舵机引脚号
# 90 //设置舵机转动的角度为90度
# 120 //设置舵机转动的角度为120度
# 60 //设置舵机转动的角度为120度
void (); // 前进
void ();// 左转
void ();// 右转
Servo ; //声明舵机对象
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
.begin(9600);//开启串口，并设置波特率为9600
.();//设置舵机引脚
( 5 , ); //将引脚5设置为输出模式
( 6 , ); //将引脚6设置为输出模式
}
//主程序部分：阿克曼底盘运动
void loop() {
();
delay(3000); //等待3秒
();
delay(3000); //等待3秒
();
delay(3000); //等待3秒
}
//封装小车前进动作子程序
void () {
.write(); //4号引脚舵机直接转到90度
( 5 , LOW ); //后轮前进
( 6 , HIGH );
}
//封装小车左转动作子程序
void () {
.write(); //4号引脚舵机直接转到120度
( 5 , LOW ); //后轮前进
( 6 , HIGH );
}
//封装小车右转动作子程序
void () {
.write(); //4号引脚舵机直接转到60度
( 5 , LOW ); //后轮前进
( 6 , HIGH );
}
4.扩展样机
本样机可以通过改变车架的尺寸，以及使用不同的驱动轮模组来实现扩展，如下图所示：
5. 资料下载
资料内容
例程源代码、样机3D文件
下载途径
