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2023-08-03 大全 25 作者：考证青年

本文构建了一个长期激光地图更新系统，主要贡献点在于对于新增和移除结构的处理，以及轻量级的长期地图维护。

多地图激光里程计

基于开源激光里程计和回环检测算法构建多个子地图，求解地图之间的关联性。

地图融合和差异检测

首先基于Re-去除子地图中的高度动态点，然后基于kd-tree比较子地图的不同，讲差异点称为低动态点。

在融合地图的时候，将被遮挡点和遮挡点分开处理，遮挡点作为强负差异点被去除，被遮挡点作为弱负差异点被加入静态地图中。正差异点也基于同样的逻辑处理，维护包含和去除弱正差异点的两种静态地图。

地图更新和长期地图管理

在地图更新时，保存更新部分的差异地图。

tags: 地图 差异 遮挡 激光 去除
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