机器人编程趣味实践07-信息交互（主题）

在网络上，沟通交流的方式主要有文字、图片和视频。对于专业人士，通常是公式和代码。

在表述一个数学或物理规律所用字节或占用空间由小到大：

公式文字图片视频

理解难度由简单到困难，如下：

视频图片文字公式

果然，鱼与熊掌不可兼得。

旅程开启

那么如何构建一个简单的局域网聊天工具呢？

这里只给出最简陋版本的。

复习一下节点：

猜一下，主题列表命令如下：

那么公司的每位小伙伴都要订阅这个主题，随时查看是否需要开会（恩……开会挺**********，此处省略）

终端也一样：

当然也完全支持图片、视频等格式，并且可以用图形化界面哦，来看一下吧：

在线的员工，如下图所示：

当然也可以给每个员工一个正式工号，留作思考题。

此外，信息也可以加密，未获授权的电脑无法观看，参考：

公司或者实验室内部各成员之间交流通知，采用这种方式就不需要xx了，充分保护隐私哦。

如果做成图形化界面，就是聊天工具。更多内容，后续补充。现在回归本节内容：

基本概念

在机器人操作系统中，将复杂的系统拆解为许多模块（松耦合）。主题是一个ROS图中的虚拟元素，用于展示节点之间消息传输。

一对一：

多对多：

到这里，节点和主题的概念，都已经清晰了。

更多内容参考：ROS 2主题--

配置

下面，开启图形化示例（会议主题保留）：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

使用，可以清晰可视化节点和主题的动态，当然也包括它们的连接情况。

消息流向由箭头表示：

关于主题的全部命令如下：

usage: ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics] Call `ros2 topic  -h` for more detailed usage. ...Various topic related sub-commandsoptional arguments:-h, --help            show this help message and exit--include-hidden-topicsConsider hidden topics as wellCommands:bw     Display bandwidth used by topicdelay  Display delay of topic from timestamp in headerecho   Output messages from a topicfind   Output a list of available topics of a given typehz     Print the average publishing rate to screeninfo   Print information about a topiclist   Output a list of available topicspub    Publish a message to a topictype   Print a topic's typeCall `ros2 topic  -h` for more detailed usage.

演示一些内容如下：

主题列表

主题列表中传递的消息类型：

在图形化中，要显示所有主题，注意hide！

消息可以传输各类信息，类似编程语言中的各种变量。后续讲解。

主题消息显示

格式如下：

案例如下：

默认不会有任何反应，如非遥控键盘。