姿态角（Euler角）pitch yaw roll

Z轴正方向为前进方向pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（）

百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义，可见大家的浮躁了，没事摇一摇都不干正事了，整理了一下资料，公布给大家。

要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。

■地面坐标系（ earth- frame） Sg--------

①在地面上选一点 Og

②使 xg轴在水平面内并指向某一方向

③ zg轴垂直于地面并指向地心

④ y g轴在水平面内垂直于 xg轴，其指向按右手定则确定

■机体坐标系 (-body frame)Sb-------oxyz

①原点 O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连

② x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头

③ y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方

④ z轴在飞机对称平面内，与 x轴垂直并指向机身下方

■欧拉角/姿态角（ Euler Angle）

机体坐标系与地面坐标系的关系是三个 Euler角，反应了飞机相对地面的姿态。

俯仰角 θ（pitch）：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时， 俯仰角为正，否则为负。

偏航角 ψ（yaw）：

机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即 机头右偏航为正，反之为负。

滚转角Φ（roll）：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。