松灵机器人SCOUT的ROS代码架构

++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 松灵机器人感觉可能还是比较小众吧。明明官方的，但是star之类的完全没有关注度，也没有issue。这个主要是解决SCOUT底盘与上位机的通信方式，截止目前，已经开放了RS232和CAN两种通信方式。而且CSDN上只有寥寥几篇的相关博客，参考价值不高。故整理此篇，以供后日快速上手。

代码地址：

接下来是正文。

整体架构

这是docs里自带的框架图。

显然，分成了两个路线：

第一条路线是与实际机器人的通讯，这一部分走的是串口UART或CAN的协议，需要经过将数据包解析成人类可以理解的语言，传到。而接收到后，会向外界（其他的ROS结点）发布信息。当然，路线反过来也是可行的，即订阅了来自其余节点的控制命令，可以将人的命令转换为符合相应协议的数据包传到底盘，控制底盘的行动。

第二条路线是利用进行仿真。仿真的机器人由于不是走实际的协议的，因此只要通过监听twist类型的话题，就可以控制仿真机器人的线速度和角速度。程序对速度进行积分后，得到里程信息，并向外发布。而这里的twist话题是通过一个脚本来发布的，即定义键盘按键的意义，按下后会改变命令帧，然后以一定的频率发送这个命令。

其实说到这里，基本上这篇也可以结束掉了。下面部分主要是稍微记录下读代码时候的一些发现吧。

代码细节

从我的理解来看，目前的代码里其实有很大一部分是闲置在那里，即没有真正投入使用的。从使用角度来讲，现在计算机一般也不缺那点硬盘空间，因此全编译了也可以。

但毕竟看都已经看了，就稍微罗列一下，万一以后要代码删减也找的到。

可视化

在/urdf里已经给出了scout的urdf文件，这个文件是一个通用的模型文件，因此也可以在rviz里使用，后续自己开发可视化界面，就不用自己做美工的活了。 可能还是需要自己做调整的，因为urdf似乎内容很少，与仿真中看到的并不一致。

IMU

/src里有一个.cpp，顾名思义，是一个接收imu信息，并发布成ros msgs的一个节点。里面使用了lcm，我百度了下是一种适用于局域网的通信模式。具体的我也没看。这一块内容，在Scout里是没有用到的，编译的时候也没有编译进去。可以删去。

这一部分主要是对接的scout底盘的sdk，即如前文所述的，充当人类语言与数据包之间的双向转换器。

/src包括，，.cpp，其中没有用到，似乎是用来同步的信息的。里面是和的底层代码。

.cpp是主要的对接sdk代码。

这个文件夹与是同名的，里面没有任何代码，只有，.txt和.xml。值得注意的是，这是用了()机制的。

我的理解是，ros里是编译的最低单位，而一个项目可能需要多个包。比如SLAM可能就有和两个独立的包。此时，若使用机制，则所有下面的都算到了这个包的下面，可以一起编译。

可以参考：

这里面就是主要的ros节点了，主要是用于发布odom和scout状态，同时也接收来自/和/。

主要包括了和初始化can口的bash脚本。

初次设置时候调用一下.bash，每次上电的时候再调用一下 .bash。不过，使用的时候必须连接好can转usb，否则会提示查不到can设备。

由于SCOUT的数据信息是自己定义的，即ROS的通用信息用不了，因此需要重新写msg文件，存在文件夹里。其实很简单，就是输入输出的类型和变量名。比如

float64 current
float64 rpm
float64 temperature

.cpp

与上面那个要区分开，这个是在下面的，里面主要实现了信息的接收与分发，被所调用。

sdk

在/docs有一个gif图非常有意思：

可以实时的显示车的状态。这个监测器的代码见松灵的sdk仓库：