初始化过程中会产生中断
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基本过程
的接口连接到FPGA上，采用软核进行CAN数据的收发。调试花了1天多的时间，有点波折，下面按顺序简单梳理下过程。
最初上板调试时，发现CAN的中断一直无法响应；于是怀疑是波特率配的有问题，梳理了几次，没发现什么问题；又怀疑是的寄存器读写无法正常，于是加观测，发现是寄存器的操作地址变成了实际值*4，遂改正；之后调试发现，寄存器回读时，数据总线的值没有变化，依然保持写出的地址值不变，于是怀疑是双向IO口的操作有误，排查没发现什么问题；回审原理图，发现和FPGA之间有器件进行隔离，相关的使能引脚、方向引脚重新进行了梳理，确保代码中对的操作无误后，能正常进行寄存器的写入、读出；不过，中断进入的不太正常；之前对芯片配置了中断，但只是定时查询CAN中断状态，并未设计CAN中断函数，发现如此做的话，一是可能会出现缓存溢出，二室对于数据的组包解包不太遍历，遂改正每次bit加载后，最初几次CAN发送总是进入不了中断（约5次），之后有时是点1次能进入中断，有时是点2次能进入中断；回读状态，发现接收缓存溢出；由于单次发送的数据是13字节，而接收缓存的深度是64字节，和5次后才能进入中断的现象类似，于是复查中断，发现中断配置有误，未使能接收中断，而是使能了溢出中断，遂改正；在中断中进行数据的收发测试，打印接收数据，正常；更改波特率，测试正常 。 波特率计算公式
对于16M的晶振输入，可以参考下面的波特率设置代码，
/*
功能说明: CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振为必须为16MHZ*/#define BTR0_Rate_5k 0xBF //5KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_5k 0xFF //5KBPS的预设值#define BTR0_Rate_10k 0x31 //10KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_10k 0x1C //10KBPS的预设值#define BTR0_Rate_20k 0x18 //20KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_20k 0x1C //20KBPS的预设值#define BTR0_Rate_40k 0x87 //40KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_40k 0xFF //40KBPS的预设值#define BTR0_Rate_50k 0x47 //50KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_50k 0x2F //50KBPS的预设值#define BTR0_Rate_80k 0x83 //80KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_80k 0xFF //80KBPS的预设值#define BTR0_Rate_100k 0x43 //100KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_100k 0x2f //100KBPS的预设值#define BTR0_Rate_125k 0x03 //125KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_125k 0x1c //125KBPS的预设值#define BTR0_Rate_200k 0x81 //200KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_200k 0xFA //200KBPS的预设值#define BTR0_Rate_250k 0x01 //250KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_250k 0x1c //250KBPS的预设值#define BTR0_Rate_400k 0x80 //400KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_400k 0xfa //400KBPS的预设值#define BTR0_Rate_500k 0x00 //500KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_500k 0x1c //500KBPS的预设值#define BTR0_Rate_666k 0x80 //666KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_666k 0xb6 //666KBPS的预设值#define BTR0_Rate_800k 0x00 //800KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_800k 0x16 //800KBPS的预设值#define BTR0_Rate_1000k 0x00 //1000KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_1000k 0x14 //1000KBPS的预设值//BPS
#define ByteRate_5k 5
#define ByteRate_10k 10
#define ByteRate_20k 20
#define ByteRate_40k 40
#define ByteRate_50k 50
#define ByteRate_80k 80
#define ByteRate_100k 100
#define ByteRate_125k 125
#define ByteRate_200k 200
#define ByteRate_400k 400
#define ByteRate_500k 500
#define ByteRate_800k 800
#define ByteRate_1000k 1000
验收滤波器使用
简而言之，当AM.bx值为1时，则对应位的ID.bx值为0为1，均不会被过滤掉；当AM.bx值为1时，要求ID.bx等于AC.bx。
其他 关于
初始化过程中，进行了如下设置，
CAN_write(0x1f,0xc8); ///PeliCAN 模式,时钟频率2分频
最初，注释误导了我，认为时钟进行了2分频，则计算波特率是不是要用分频后的时钟，结果发现，与波特率计算无关；并且，0xc8中的0x8是将进行了关闭，而不是注释中的2分频。
测试寄存器
可以通过测试寄存器进行寄存器读写正确与否的验证。
初始化过程中会产生中断
原因不明，待查，暂不影响使用。
扩展帧、标准帧的区分
除了将设为之外，未进行专门的扩展帧设置，上位机作为发送扩展帧数据时，能正常接收；下位机进行数据发送时，将识别码中的帧类型标志设为扩展帧，正确设置字节长度，填充数据区字节，即可发送，上位机能进行数据帧类型及数据区的显示。
计算器
网上有些can相关的计算器，能够辅助计算波特率、接收滤波器信息，可以用起来。
