ABB机器人：Cross Connection功能介绍与使用方法
功能介绍
ABB机器人的Cross 功能，是指单个或多个数字量I/O信号（DO、DI）或组信号（GO、GI）通过逻辑运算来控制另外的数字量I/O信号。此功能相当于一个简单的PLC，机器人可以通过使用此功能来监视与控制外部设备的运行。
Cross 功能能够实现的逻辑运算较为简单，主要包括逻辑与运算（And）、逻辑或（Or）运算以及信号取反运算。与机器人程序后台运行功能一样，Cross 功能也是后台运行的，也就说Cross 功能中的信号逻辑运算是独立于机器人RAPID程序以外单独执行的，它不受机器人RAPID程序扫描周期的影响。因此，使用Cross 功能除了可以避免编写大量的RAPID程序代码以外，还可以降低RAPID程序的运行周期，同时增强信号监视与控制的实时性，提高信号处理速度。
功能使用注意事项
1.如果在逻辑运算语句中使用了两个以上的执行I/O信号，那么Cross 功能将按照从左到右的顺序依次运算。
2.同一条逻辑运算语句中，不建议混用And和Or运算关系，否则会产生不可预知的错误。
3.ABB机器人Cross 功能支持创建300条逻辑运算语句，每条逻辑运算语句最多能够处理5个输入条件I/O信号。若需处理更多I/O信号，则需要使用多条逻辑运算语句。
4.可将一条逻辑运算语句的输出结果作为另一条逻辑运算语句的执行条件，而后者的运算结果还可以作为下一条逻辑运算语句的执行条件，依次向下连接，这种连接的深度最多不能超过20层。
5.信号逻辑运算语句不得出现环形闭合链接，否则会导致无限次求值的死循环，最终导致机器人主控计算机死机。
6.Cross 功能中不得出现多条逻辑运算得出同一I/O信号的语句，否则机器人会出现不可以预知的错误。
7.使用设备物理I/O信号作为运算信号的情况下，运算I/O信号也要与物理I/O信号保持正确的映射关系，否则机器人会出现不可以预知的错误。
功能配置参数说明
在ABB机器人中使用Cross 功能创建I/O信号逻辑处理语句与PLC不同，它不是按照-3标准中规定的5大标准程序语言编写的，而是有自己的编写方法。下表是ABB机器人编写Cross 功能I/O信号逻辑处理语句的关键词及其含义。
参数说明
Name
要创建的逻辑运算语句名称。
逻辑运算输出结果，可以是数字量信号也可以是组信号。
Actor 1
要输入的第一个运算条件I/O信号。
actor 1
第一个运算条件I/O信号是否取反。
1
定义Actor 1与Actor 2之间的运算关系，包括逻辑与运算（And）、逻辑或运算（Or）。
Actor 2
要输入的第二个运算条件I/O信号（若条件信号超过一个）。
actor 2
第二个运算条件I/O信号是否取反。
2
定义Actor 2与Actor 3之间的运算关系，参见 1。
Actor 3
要输入的第三个运算条件I/O信号（若条件信号超过二个）。
actor 3
第三个运算条件I/O信号是否取反。
3
定义Actor 3与Actor 4之间的运算关系，参见 1。
Actor 4
要输入的第四个运算条件I/O信号（若条件信号超过三个）。
actor 4
第四个运算条件I/O信号是否取反。
4
定义Actor 4与Actor 5之间的运算关系，参见 1。
Actor 5
要输入的第五个运算条件I/O信号（若条件信号超过四个）。
actor 5
第五个运算条件I/O信号是否取反。
功能示例
逻辑与运算
di1信号与do1信号进行逻辑与运算，运算结果输出到do2。
逻辑与运算转换为PLC梯形图表示形式如下图所示。
转换为ABB机器人Cross 功能中的逻辑运算语句如下表所示。
actor actor 2
do2
di1
No
And
do1
No
逻辑或运算
di1信号与do1信号进行逻辑或运算，运算结果输出到do2。
逻辑或运算转换为PLC梯形图表示形式如下图所示。
转换为ABB机器人Cross 功能中的逻辑运算语句如下表所示。
actor actor 2
do2
di1
No
Or
do1
No
信号取反运算
di1信号先进行取反运算，然后与do1信号进行逻辑或运算，运算的最终结果输出到do2。
信号取反运算转换为PLC梯形图表示形式如下图所示。
转换为ABB机器人Cross 功能中的逻辑运算语句如下表所示。
actor actor 2
do2
di1
Yes
Or
do1
No
多结果运算
多结果运算是指同样的运算条件下，同时把运算结果输出给多个I/O信号。
多结果运算转换为PLC梯形图表示形式如下图所示。
转换为ABB机器人Cross 功能中的逻辑运算语句如下表所示。
actor actor 2
do2
di1
Yes
Or
do1
No
do3
di1
Yes
Or
do1
No
复杂条件运算
复杂条件运算是指运算条件经过多次逻辑运算之后，最后把运算结果输出给指定的I/O信号。
复杂条件运算转换为PLC梯形图表示形式如下图所示。
转换为ABB机器人Cross 功能中的逻辑运算语句如下表所示。
actor actor 2
do3
di1
No
And
do1
No
do4
di2
Yes
Or
do2
No
do5
do3
No
Or
do4
No
Cross 功能使用方法
以信号取反运算示例为例说明ABB机器人Cross 功能的使用方法。
机器人示教器中依次点击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”→“主题”→“I/O ”，进入I/O 主题后点选“Cross ”，然后点击下方的“显示全部”。
进入“Cross ”界面后，点击下方的“添加”。
此时进入ABB机器人的Cross 功能参数配置界面。
双击Name，在弹出的画面中输入要创建的逻辑语句名称（如TEST1），然后在后点选结果输出信号“do2”。
Actor 1后点选运算条件输入信号“di1”，并将 Actor 1设置为“Yes”，也就是将运算条件输入信号di1进行取反运算。
1后点选“Or”，也就是条件输入信号1与运算条件输入信号2进行逻辑或运算。
最后在Actor 2后点击条件输入信号“do1”。
参数配置完成后点击下方的“确定”，然后在弹出的“是否重新启动控制器”提示框框中点击“是”，控制器重新启动完成后Cross 功能里配置的逻辑运算语句生效。
运行测试
在ABB机器人示教器的输入输出画面中，通过对相关I/O信号的监控可以对Cross 功能里配置的逻辑运算语句进行运行测试，对于不具备物理输入信号条件的可以使用仿真功能进行信号强制操作。
通过运行测试，可以看出编写的逻辑运算语句的信号关系与下方的真值表是一致的。
The End
ABB机器人二次开发：使用Web网页读取机器人系统信息的操作方法
