ROBOGUIDE软件：FANUC机器人电弧跟踪功能介绍与示教编程操作

目录

概述

电弧传感器功能介绍

机器人工作站创建

电弧传感器条件设定

电弧传感器指令介绍

机器人电弧跟踪示教编程

机器人虚拟仿真

概述

在实际的机器人弧焊焊接时，由于工件安装出现微小的角度偏差，焊缝角度也会出现微小的偏差，并且在焊接过程中，由于金属的热变形也会导致焊缝出现弯曲，这样就需要机器人在焊接时能够对原始焊接路径按照焊缝的实际走向进行实时偏移补偿。

为了满足这一需求，FANUC机器人厂商开发出了电弧跟踪传感器功能，本期就来介绍一下。

使用软件版本： V9.4

电弧传感器功能介绍

电弧传感器功能，主要是在厚板焊接中所使用的一种功能，该功能使流过焊丝和加工工件之间的电流值保持一致，以对机器人进行运动补偿。由此，加工工件出现稍许偏移安装，使得加工工件出现角度偏差时，或者加工工件因热应变而变形时，机器人也能够自动地对该焊接的路径进行补偿，进而准确地实现焊缝焊接。

电弧传感器可以实现机器人焊接路径上下方向和左右方向的补偿；只有在使用摆焊时，可以进行左右方向的补偿，并且只对正弦型摆焊有效；可以在直线和圆弧路径中使用，但不支持C圆弧指令；本功能必须将弧焊系统设置画面中的“再开动作”设置为启用后使用。

在摆焊焊接时，机器人系统通过采样焊丝通过坡口端部与中心时反馈回来的电流值，并计算出摆焊中心线左右两侧各自波形下的面积，再比较左右两侧波形面积的大小来实现机器人焊接运动路径的左右补偿。

当加工工件与焊丝之间有上下方向偏差时，机器人系统会在焊接线中央采样反馈电流值，并与基准电流值进行比较，以实现焊接运动路径上下方向的补偿。

有关电弧传感器的更多介绍及其使用方法，请查阅《FANUC机器人弧焊功能操作说明书》。

机器人工作站创建

在软件中创建FANUC弧焊焊接机器人系统，创建时要勾选系统选项“J511 （TASK）”，此为电弧传感器系统功能选项。

在虚拟仿真环境中导入外围设备模型，如弧焊焊枪模型、工装模型、工件模型、送丝机模型、焊丝盘模型等，并将其分别安装摆放到合适位置。

电弧传感器条件设定

在FANUC机器人上使用电弧传感器功能之前，需要根据实际焊接工况设定电弧传感器条件参数。

软件中，打开机器人虚拟示教器。然后在操作面板上按“DATA”键，再按“F1 类型”键，在弹出的类型菜单中选择“跟踪设定”，显示电弧传感器条件一览界面。

电弧传感器条件一览界面中可以查看或修改电弧传感器条件的主要参数，如上下方向补偿系数（上下增益）、左右方向补偿系数（左右增益）、上下方向基准电流值、上下方向偏移量、左右方向偏移量。

将光标移动到相应编号的电弧传感器参数行上，按“F2 详细”键，进入电弧传感器条件详细设置界面。

在此界面中可以设置更多的电弧传感器条件参数，各项目的详细说明及其设定值如下表所示。一般情况下，保持默认设定值即可。

序号

项目

设定值

弧焊传感器设置：[ 1 ]

1

弧焊传感器设置

[ 1 ]

2

上下方向补偿功能

有效

3

左右方向补偿功能

有效

4

上下方向基准电流设置