毫米波雷达 TI IWR1443 在 ROS 中使用 Rviz 可视化雷达点云

官方文档：TI ROS Users Guide

官方文档有更详细的步骤说明，本篇博客仅为本人的实验记录。

实验环境： + linux 18.04 + ROS

文章目录 3、运行驱动程序

1、准备 使用 成功烧录对应 SDK 版本中的 Demo能够在 demo 中成功运行开箱演示的 demo，看到数据。

参考链接：毫米波雷达 TI 测试官方程序（Out Of Box Demo）

2、使用 ROS 驱动程序 2.1、用户权限

用户帐户必须是“” unix 组的成员才能访问 Linux 上的串行端口。要运行命令检查您是否是该组的成员。

如果已经是“”组的成员，则输出会列出“”（以及其他组）。

如果不是“”组的成员，请运行sudo 将您的用户帐户添加到该组，然后注销并登录 Linux 以使更改生效。

2.2、构建 TI 毫米波 ROS 驱动程序 下载带有 包的 ROS 驱动程序

git clone https://git.ti.com/git/mmwave_radar/mmwave_ti_ros.git

切换到下载项目中的""文件夹中

cd mmwave_ti_ros/ros_driver/

编译

catkin_make

获取 setup.bash 文件

source devel/setup.bash

3、运行驱动程序

启动 TI 毫米波 ROS 节点和 Rviz 可视化器

roslaunch ti_mmwave_rospkg 1443_multi_3d_0.launch

注意：从 3-D 配置切换到 2-D 配置（或从 2-D 切换到 3-D）时，EVM 必须重新上电或重置。否则，它将产生错误并停止工作，直到重新上电或重置为止。

参考博客：

TI 毫米波雷达采集三维点云数据（ROS）